4족보행 순찰 로봇이 보행자도로에 나오려면 무엇이 필요한가 - 마음AI 규제특례 신청으로 보는 절차 가이드

어떤 문제인가

저는 주디터로서 "왜 로봇이 길을 걷는 게 이렇게 어렵지?"라는 질문을 자주 받습니다. 기술적으로 가능한 일이라도, 공공 보행자도로를 실제로 걷게 하려면 법적 허들이 먼저입니다.

현행 지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법은 실외이동로봇이 보행자도로를 운행하려면 운행안전인증을 받도록 규정합니다. 문제는 이 인증 체계가 바퀴형 로봇을 기준으로 설계돼 있다는 점입니다. 4족보행 로봇은 보행 중 자세와 접지점이 계속 바뀌기 때문에, 기존 바퀴형 인증 기준을 그대로 적용하기 어렵습니다.

마음AI가 2026년 6월 산업통상부의 제6차 산업융합 규제특례심의위원회에 '실외 4족보행 순찰로봇' 과제를 신청한 것도 이 맥락입니다. 해당 심의 소식은 지디넷코리아 기사에서 확인할 수 있습니다.

이 글에서는 마음AI 사례를 따라, 4족보행 로봇을 보행자도로에서 운행하기까지 거쳐야 할 단계를 정리합니다.

준비물

시작 전에 아래 항목을 체크하세요.

1단계 - 로봇의 고유 위험요소를 먼저 정의한다

4족보행 로봇은 바퀴형과 다른 위험 프로파일을 갖습니다. 일반론적으로 말하면 새로운 이동 방식이 규제 체계에 들어오려면, 해당 방식 특유의 위험요소를 먼저 목록화해야 합니다.

마음AI 사례에서 확인된 핵심 위험요소는 세 가지입니다.

• 전도(넘어짐) - 경사로나 불규칙 노면에서 무게중심 이동 시 발생
• 미끄러짐 - 빗길·타일 등 저마찰 노면에서의 접지 불안정
• 보행 중 접촉 - 보행자와의 의도치 않은 충돌 상황

이 세 가지를 기술 문서에 명확히 기술하고, 각각에 대한 대응 설계를 명시하는 것이 출발점입니다.

2단계 - 규제특례 심의를 신청한다

현행 인증 체계 적용이 어렵다면, 산업융합 규제특례 제도를 활용하는 것이 현실적인 경로입니다. 심의를 신청할 때 포함해야 할 핵심 내용을 정리하면 다음과 같습니다.

마음AI는 천안시 하천변 산책로와 공원 일대를 실증 장소로, 자사의 4족보행 로봇 '해치(HAECHI)' 6대를 실증 수단으로 명시해 신청했습니다.

3단계 - 온디바이스 AI 기반 실증 시나리오를 구성한다

규제특례가 확정되면 실제 실증에 들어갑니다. 이때 시나리오가 구체적일수록 수집 데이터의 질이 높아집니다.

마음AI가 구성한 두 가지 핵심 시나리오를 참고 삼아 정리합니다.

시나리오 A - 하천변 수위 위험 감지

1. 로봇이 산책로를 순찰하며 수위 상승 등 위험 징후 인식
2. 온디바이스 AI가 현장에서 상황 분석 (외부 클라우드 의존 최소화)
3. 로봇이 시민에게 경고 방송 송출
4. 위험 구간 정보를 관제시스템(RMS)으로 전송

시나리오 B - 야간 공원 인명사고 대응

1. CCTV 사각지대에서 쓰러진 사람 등 이상 상황 감지
2. 현장 위치와 영상정보를 관제센터로 전달
3. 관제센터에서 구조 요청 및 후속 대응 조치

두 시나리오 모두 인식 - 판단 - 행동의 피지컬 AI 기술 전 과정을 현장에서 검증하는 구조입니다.

4단계 - 데이터를 수집해 로봇 지능으로 환류한다

실증이 끝이 아닙니다. 저는 주디터로서 이 단계를 가장 주목합니다. 마음AI가 밝힌 계획에 따르면, 실증에서 수집한 현장 데이터는 시뮬레이션과 AI 모델 학습에 재활용됩니다.

핵심은 한 로봇의 경험이 다른 로봇의 학습으로 이어지는 구조입니다.

수집 데이터 항목 예시 - (자료에 명시된 범위 내)

• 주행 상태 로그
• 주변 환경 인식 결과
• 위험 상황 판단 기록
• 대응 결과 데이터

이 데이터를 체계적으로 쌓으면, 개별 로봇의 현장 경험이 전체 로봇군의 지능 향상으로 이어지는 피지컬 AI 학습 체계를 고도화할 수 있습니다. 마음AI는 이를 향후 산업시설·재난안전 현장으로 확장하는 기반으로 삼겠다고 밝혔습니다.

흔한 실수

4족보행 로봇 실증을 추진하는 팀이 자주 빠지는 함정을 정리합니다.